毛猴源自光绪年间，距今已有100多年的历史。相传，北京宣武门外骡马市大街的“南庆仁堂”药铺，掌柜尖酸刻薄，经常打骂伙计，大家敢怒不敢言。一天，店中配药伙计无故被掌柜打骂，心情烦闷，到了晚上摆弄药材时，看到蝉蜕那尖尖的头壳、细细的四肢，像极了尖嘴猴腮的账房先生。于是小伙计灵机一动，取来辛夷（玉兰花干燥后的花蕾）做身子，又分别截取蝉蜕的头做脑袋，前腿做下肢，后腿做上肢，用白芨一粘，一个活脱脱的药铺掌柜“诞生”了。
用来黏合蝉蜕、辛夷和木通等部分的物质，曾经被称为白芨，这也是一种中草药。随着时间的流逝，这种黏合材料发展演变为木匠鳔胶，而如今常常使用普通的白乳胶。选择胶水不仅涉及到成本和黏合强度，还牵涉到美观因素。现在，许多工匠采用透明的进口胶水来替代传统的胶水，以粘合各种材料。辛夷和蝉蜕的组合已经赋予毛猴形似人类的特征，但要呈现各种不同的人物和姿态，需要适当的“服装”，以及适配不同环境的立体背景。过去，艺人通常使用中药材木通来制作毛猴的帽子，而服饰和道具则使用了“通草”和“灯草”等材料。如今，毛猴艺人更巧妙地利用废弃物品，根据现有材料灵活创作，以发挥所得之材。
毛猴之所以引人入胜，其中的魅力源自其趣味性和丰富多样的创意元素。手艺人以物代猴，以猴代人，通过独特的肢体语言，传递对世界的感知与情感，内含丰富的讽刺、诙谐与幽默。为了使这些不会说话的毛猴栩栩如生，手艺人常常观察人类行为为灵感，有时静静地坐在繁忙的大街上观察路人，有时则潜伏在茶馆的角落，专注地窥探人们的日常生活。尽管毛猴只有三四厘米高，外观似乎简单，有人或许以为它是一种“雕虫小技”，但实际上，其中的难度不在于毛猴本身，而在于作品的创意构思以及制作场景中的道具。在这个行业中有一句俗语：“隔行如隔山”，意味着毛猴作品的真正挑战在于如何精妙地表达创意概念和制作场景中的道具。
