“毛猴”的起源相传是在清道光年间，位于南城的一家名为“南怀仁堂”的中药铺中，一群小伙计因忍受老板的严苛压迫，用中药材料如蝉蜕等制作了一个嘲讽老板刻薄为人的“毛猴”，以“尖嘴猴腮”的外貌来挖苦老板。令人意想不到的是，老板竟然看出了商机，将这些中药材料单独包装并称之为“猴料”，供家长购买回家给孩子们粘制“毛猴”玩耍。这一传统逐渐演变成了老北京逢年过节的习俗。
传统的“毛猴”由四种中药材料制成：蝉蜕构成头部和四肢，辛夷是指玉兰花的花骨朵，因其长满毛茸茸的绒毛而被用作身体部分，而白芨则是用来制作粘合胶水的材料。曾经，木通也常用于制作毛猴的帽子。然而，现代制作毛猴的方法通常不再使用白芨，因为其黏合度不够。
毛猴的所有部件都来源于中药材料，其中四肢采用蝉蜕，身体由辛夷构成。辛夷是指玉兰花在秋天形成的花骨朵，其表面长满了密密的灰褐色绒毛，用以保护花朵在冬季时度过寒冷。随着季节的变化，绒毛渐渐消退，花骨朵绽放成美丽的玉兰花。这些花骨朵的形态与毛猴的身体非常相似，充分展示了自然材料的巧妙运用。毛猴的头部则由蝉蜕构成，与辛夷相互配合。有时，毛猴会戴上一顶斗笠，而斗笠同样由一种中药木通制成。将这些材料粘结在一起的胶水称为白芨，同样也是中药的一部分。
在旧社会，北京毛猴以各种不同的形式扎根于社会的民俗风情之中，包括推小车、挑扁担、抬花轿等各种毛猴形象，也有形成一整套独特艺术风格的作品，如“娶亲行列”、“县官出巡”等等。北京毛猴主要通过模拟生活场景和人物动作来展现老北京的文化风情，不仅具有浓厚的生活氛围和现实意义，还具有高度的艺术价值。近年来，随着非遗文化的传承和北京毛猴制作工艺的不断进步，北京毛猴不断创新，涵盖了更多现实生活主题，如京剧、音乐、舞蹈、杂技、体育等，成为备受国际友人欢迎的旅游纪念品。
